神马文学网关于仿人机器人日志的补充说明
来源：百度文库 编辑：神马文学网 时间：2024/04/29 08:07:11
关于仿人机器人日志章节的基本安排如下：
第一部分，绪论。主要是解释仿人机器人的基本概念，目前已经就仿人机器人的定义和研究意义写了专门的日志，接下来是关于仿人机器人的研究历史的综述，这部分内容可能会晚些时间贴出来，因为涉及到大量文献的阅读和整理工作。
第二部分，仿人机器人的数学基础。这部分内容略难，但确实是最重要的。因为它是仿人机器人研制、步态规划、运动控制的最基本内容。如果您具有本科以上学历，并且具有理论力学背景，阅读该部分内容可能理解起来会更容易些，当然我会尽量让所有人都看的懂。这部分内容主要涉及到仿人机器人的运动学、动力学以及和仿人机器人稳定性密切相关的ZMP（Zero Moment Point）理论。
第三部分，仿人机器人的步态规划。步态规划，简而言之就是利用一定的方法和约束条件，规划出能够实现仿人机器人稳定步行的关节轨迹序列。本部分内容实际上时，讨论如何实现仿人机器人的双足步行的问题，涉及到仿人机器人双足步行的描述，步态参数，规划算法等内容，当然仍偏学术性，不过我会在本部分内容介绍一种，不需要太多数学知识的步态规划方法。
第四部分，仿人机器人的运动控制。狭义的讲，本部分内容的运动控制实际上是关于仿人机器人的步行运动的控制。要对本部分内容作较深入理解的话，需要具备控制理论的一些基本知识。
第五部分，仿人机器人的实现。可能这也是大家最关心的部分，我把他放在了最后，其实原因也很简单，在掌握了仿人机器人的基本理论之后，再讨论该部分内容会对仿人机器人有更深刻的理解。该部分内容打算以一个仿人双足步行机器人的从设计到实现稳定步行运动的整个过程为线索展开，安排如下：
1）仿人机器人的基本参数的确定，包括自由度的确定，关节驱动方式的确定，连杆结构的确定等等
2）仿人机器人之机械设计，讨论仿人机器人机械设计所学的工具，以及需要的注意事项
3）仿人机器人之电气设计，包括感知系统和控制系统两部分内容
4）仿人机器人之步态规划，讨论如何实现稳定的步行运动
5）仿人机器人之特殊动作的实现，实现一些特殊动作，例如舞蹈等
6）仿人机器人之控制，实现在一些不确定环境下的运动
基本思路大致如此，，，可能中间会略有改动，部分内容的发布会很慢。因为，很多地方会涉及到参考文献的阅读和整理工作，也包括部分工作的仿真验证等等。