由入门到精通－－－－吃透PID

来源：百度文库编辑：神马文学网时间：2024/05/15 18:32:52

表于
很久以前，我觉得自动控制很难。老师给我找到了整定口诀，我还是迷迷瞪瞪的，不知道怎么应用。
不久后来，我觉得自动控制很简单。说白了也就那么回事，夸张点说，中学生都可以掌握。
相信你们都见过那个PID整定口诀。不嫌麻烦，兹抄录如下：
参数整定找最佳，从小到大顺序查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，比例毒盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
曲线振荡频率快，先把微分降下来。
动差大来波动慢，微分时间应加长。
理想曲线两个波，前高后低四比一。
一看二调多分析，调节质量不会低。
这个口诀对不对？我可以负责任的告诉你：对，现在审视一下，没有一点错误。可是，对于当初一个初学者的我，还是不能判断怎么算绕大弯，怎么叫做快怎么叫做慢。也许是那时候我很傻？可能。不过我估计对于诸位读者，到底怎么算快怎么算慢，也不见得几个人能说彻底。
好了，这片帖子里，最终我将要给你们个彻底的解答。
解答之前，都先别急，我一点点给你们把事情的经过说出来。
遵循讲故事的一般规律，话说.......

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