神马文学网速度前馈与PID位置控制器
来源：百度文库 编辑：神马文学网 时间：2024/04/23 22:22:01
PID位置环与级联回路之间最基本的差别在于速度前馈的作用。比较式(17.4)～式(17.6)3个传递函数中分子的S²项，在级联形式中，该项为KVF*KVP，而在PID控制中，该项为KVF+KPD。级联形式中，前馈最有用的值在0.6～0.9之间，于是在分子中产生一个0.6 KVP～0.9 KVP的S²项。由于认识到KVP和KPD实际上是同一个值，因此，在PID位置环中获得等效速度前馈的唯一方式是令KVF为-0.4KPD～-O.1KPD。遗憾的是，几乎没有位置控制器允许KVF为负值。所以，隐速度前馈一般比期望的前馈值高，致使这种方法比级联回路更易产生超调。反过来迫使KPP减小以避免超调。在不可能采用加速度前馈的时候更是如此。
如果能获得负的速度前馈，那么将KVF设置为KPD的-40%～-10%之间，在级联回路中就等效于提供了60%～90%的前馈。其结果如图17-19(a)所示，图中令KVF=-0.228，设置KPI为零，再重新调节KPP，得出KPP=85，然后把KPI重新调回到500，所获得的性能等效于只有速度前馈的级联回路。注意，正如同所预测的那样，这里的KPP比KVF=0时的KPP值大得多。
如果能获得负的速度前馈，那么将KVF设置为KPD的-40%～-10%之间，在级联回路中就等效于提供了60%～90%的前馈。其结果如图17-19(a)所示，图中令KVF=-0.228，设置KPI为零，再重新调节KPP，得出KPP=85，然后把KPI重新调回到500，所获得的性能等效于只有速度前馈的级联回路。注意，正如同所预测的那样，这里的KPP比KVF=0时的KPP值大得多。